pollen-robotics / microduck

∴ 是什么

Microduck 是一个微型双足机器人（约 25 厘米、800 克）的“大脑”控制软件仓库，主要用 Rust 编写，不含框架，使用单一 workspace。它由多个守护进程组成，运行在 Rockchip RK3566 上，包括 50 Hz 控制回路（通过神经策略驱动十五个舵机）、无线电、摄像头和更新机制，各进程通过 Unix sockets 上的 JSON-RPC 契约通信。

∴ 解决什么问题

• ›为小型双足机器人提供基于强化学习策略的运动控制
• ›允许通过游戏手柄驱动鸭子行走、滚动、捡东西和摔倒后自行站起
• ›实现验证、健康检查和可回滚的软件更新，避免机器人变砖
• ›提供从零开始搭建开发板、推送分支和运行模拟环境的开发支持

∴ 怎么上手

1. 01阅读 Cheat sheet 中的每个 robotctl 命令，包括驱动、配置、语音、合唱、theremin、wifi、更新和日志
2. 02如果你有鸭子，按照 Gamepad 文档配对游戏手柄
3. 03使用 duckctl 从笔记本电脑通过蓝牙控制机器人，无需网络和 ssh
4. 04参考 Updates 部分安装、回滚和固定更新，所有更新都经过验证、健康检查和可逆
5. 05开发时参考 Set up a dev board 从空白板搭建到接受分支构建的机器人
6. 06运行 scripts/duck-sim 模拟鸭子，在窗口中运行真实守护进程，或作为多台机器

∴ 适合谁

适用于已经拥有 Microduck 机器人的用户，以及想在硬件上构建、测试或贡献代码的开发者。

∴ 要点

• ›由多个守护进程组成，包括 robotd、updaterd、configd、btd、padd、mediad 和 tofd
• ›所有客户端（应用、控制台、游戏手柄、脚本）发送完全相同的 JSON-RPC 调用
• ›策略在 microduck_rl 仓库中训练，使用 MuJoCo 和 PPO，并导出为 ONNX 供本仓库加载
• ›支持从笔记本电脑通过蓝牙控制，无需网络和 ssh
• ›提供了模拟环境，可在没有硬件的情况下运行真实的守护进程
• ›采用 Apache-2.0 许可证

∴ 在榜记录

GitHub Trending 今日榜的每日存档，日期按北京时间。2026-10-24 首次上榜，累计在榜 2 天，最高第 7 名。